松下伺服电机常见问题及解决方案

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一、基本接线(上海东狼电子科技有限公司提供)
主电源输入采用~220V,从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);
控制电源输入r、t也可直接接~220V
电机接线见操作手册第22、23页,编码器接线见操作手册第24~26页,切勿接错。
二、试机步骤(上海东狼电子科技有限公司提供)
1.JOG试机功能(上海东狼电子科技有限公司提供)
仅按基本接线就可试机;
在数码显示为初始状态‘r 0’下,按‘SET’键,然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’,然后按上、下键至‘AF-JoG’
按‘SET’键,显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’
按住‘<’键直至显示‘SrV-on’
按住‘^’键电机反时针旋转,按‘V’电机顺时针旋转,其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式(上海东狼电子科技有限公司提供)
COM+(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-
参数No.53、No.05设置为1:(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)
调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速,正值反时针旋转,负值顺时针旋转。
3.位置控制方式(上海东狼电子科技有限公司提供)
COM+(7脚)接+12~24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-
PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);
PLUS2(4脚)接脉冲信号,SIGN(6脚)接方向信号;
参数No.02设置为0,No42设置为3,No43设置为1;
PLUS(4脚)送入脉冲信号,即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外,调整参数No.46、No.4B(A4对应48,4B;A5对应009,010),可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
 
常见问题解决方法: (上海东狼电子科技有限公司提供)
1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW,试机时一上电,电机就振动并有很大的噪声,然后驱动器出现16号报警,该怎么解决?
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高,产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12(A5系列对应100,101,102)适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)(上海东狼电子科技有限公司提供)
 
2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警,为什么?(上海东狼电子科技有限公司提供)
22号报警是编码器故障报警,产生的原因一般有:
编码器接线有问题:断线、短路、接错等等,请仔细查对;
电机上的编码器有问题:错位、损坏等,请送修。
 
3.松下伺服电机在很低的速度运行时,时快时慢,象爬行一样,怎么办?(上海东狼电子科技有限公司提供)
伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的,请调整参数No.10、No.11、No.12(A5系列对应100,101,102),适当调整系统增益,或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)
 
4.松下交流伺服系统在位置控制方式下,控制系统输出的是脉冲和方向信号,但不管是正转指令还是反转指令,电机只朝一个方向转,为什么?(上海东狼电子科技有限公司提供)松下交流伺服系统在位置控制方式下,可以接收三种控制信号:脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲(No42为0,A5对应007),请将No42改为3(脉冲/方向信号)。5.松下交流伺服系统的使用能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号,以便直接转动电机轴?尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机(处于自由状态),但不要用它来启动或停止电机,频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时,可以采用控制方式的切换来实现:假设伺服系统需要位置控制,可以将控制方式选择参数No02(A5对应003)设置为4,即第一方式为位置控制,第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式:在进行位置控制时,使信号C-MODE打开,使驱动器工作在第一方式(即位置控制)下;在需要脱机时,使信号C-MODE闭合,使驱动器工作在第二方式(即转矩控制)下,由于转矩指令输入TRQ未接线,因此电机输出转矩为零,从而实现脱机。
 
6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下,位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理,在装机后调试时,发出运动指令,电机就飞车,什么原因?
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成,可以采用以下方法处理:
A.修改采样程序或算法;
B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-(或者B+和B-)对调,以改变相序;
C.修改驱动器参数No45,改变其脉冲输出信号的相序。       
 
7.在我们研制的一台检测设备中,发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些扰,一般应采取什么方法来消除?(上海东狼电子科技有限公司提供)
由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理,所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源,为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰,一般可以采用以下办法:
A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地;
B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器;
C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。
干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题,没有固定的方法可以完全有效地排除它,通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。
8.伺服电机为什么不会丢步?(上海东狼电子科技有限公司提供)
伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号,并和指令脉冲进行比较,从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象,每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。
 
9.如何考虑松下伺服的供电电源问题?(上海东狼电子科技有限公司提供)目前,几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电,国内电源标准不同,所以必须按以下方法解决:
A.对于750W以下的交流伺服,一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1,L3端子;
B.对于其它型号电机,建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V,接入驱动器的 L1,L2,L3。
 
10.对伺服电机进行机械安装时,应特别注意什么?(上海东狼电子科技有限公司提供)由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器,它是一个十分易碎的精密光学器件,过大的冲击力肯定会使其损坏。

16是过载,原因:转矩指令实际值超过参数 Pr72 设定的过载水平时,按照电机的过载保护时限特性,过载保护功能激活。

 
1)电机长时间重载运行,其有效转矩超过了额定值。
2)增益设置不恰当,导致振动或振荡。电机出现震动或异常响声。参数 Pr20(惯量比)设得不正确。
3)电机电缆连接错误或断开。
4)机器碰到重物,或负载变重,或被缠绕住。
5)电磁制动器被接通制动(ON)。
6)多个电机接线时,某些电机电缆接错到了别的轴上。解决方法:过载时间常数取决于电机特性。
 PANATERM 波形图功能监测转矩(电流)的振荡或波动。检查 PANATERM 上的过载报警显示内容和负载率。
1)增大驱动器与电机的容量。延长加/减速时间。减轻负载。
2)重新调整增益。
3)按照接线图,正确连接电机电缆。
4)清除缠绕物。减轻负载。
5)测量施加到制动器上的电压。断开其连接。
6)将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应的轴上。

按照松下说明书的处理,ER14报警主要有以下几个方面的原因:1、驱动器(内部电路、IGBT或其他部件)故障。2、电机电缆(UVW)短路。3电机电缆(U7VW)接地。4、电机烧坏了。5、电机电缆接触不良。6、频繁的伺服ON/OFFSEV-ON)动作导致动态制动器的继电器触电熔化而粘连。7、电机与此驱动器不配。处理办法如下:1、断开电机电缆,激活伺服ON信号。如果马上出现此报警,请更换新驱动器。2、检查电机电缆,确保UVW没有短路,正确的连接电机电缆。3、检查UVW与地线各自的绝缘电阻,如果绝缘破坏,请更换新机器。4、检查电机电缆UVW之间的阻值。如果阻值不平衡,请更换新电机。5、检查电机的UVW端子是否有松动或未接,应保证可靠的电气接触。6、请更换新驱动器。请勿用伺服ON/OFF信号(SRV-ON)来启动或停止电机。7、检查驱动器铭牌,按照上面的提示换用匹配的电机。希望对你有所帮助。

 
 

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